#include "system/includes.h" #include "server/video_server.h" #include "app_config.h" #include "asm/debug.h" #include "asm/osd.h" #include "asm/isc.h" #include "app_database.h" #include "storage_device.h" #include "os/os_api.h" #include "camera.h" #include "yuv_soft_scalling.h" #ifdef CONFIG_VIDEO1_ENABLE /*============================================================================================================*/ /********************BT656格式的-1/2/4bit摄像头只获取YUV使用说明***************************************** 请注意：下列说明关系到是否正确收到BT656-1/2/4bit摄像头的YUV数据 MSB正向：MSB=D7,LSB=D0，（D7为Sensor_D7的IO，D0为Sensor_D0的IO） MSB反向：MSB=D0,LSB=D7，（D7为Sensor_D7的IO，D0为Sensor_D0的IO） MSB反向则移位为左移，MSB正向则移位右移 遵循：MSB反向左移，MSB正向右移；先反向，再左右移原则 协议：BT656-1/2/4bit，PCLK有时钟则有数据，PCLK无时钟则无数据，协议满足SPI-1/2/4bit协议 帧起始：ff0000ab 帧结束：ff0000b6 行起始：ff000080 行结束：ff00009d 1、1bit情况下，不用关心移位和反向问题（内部已经处理好） 2、2bit/4bit情况下 关键函数：bt656_one_line_databits_config() void bt656_one_line_databits_config(u32 databit, u8 msb_lsb_rev, u8 shift); //databit:SEN_MBUS_DATA_WIDTH_2B/SEN_MBUS_DATA_WIDTH_1B/SEN_MBUS_DATA_WIDTH_4B //msb_lsb_rev:0正向，1反向 //shift：移位（0-7） （1）使用bt656_one_line_xxx函数，则PCLK只能选择IO_PORTC_08和IO_PORTH_04 ①在PCLK选择IO_PORTC_08下：数据位只能从IO_PORTC_00到IO_PORTC_07，对应的YUV-ISC硬件模块的输入IO的数据位对应为：D7->D0对应PC0->PC7（与IO芯片IO顺序刚好相反）。 如摄像头为2bit两线数据线，PC0、PC1连接了摄像头D0和D1数据，摄像头D0为低位数据，D1为高位数据，由于YUV-ISC硬件模块输入高位MSB对应的IO-D7优先输入， 则需要如下步骤进行分析： YUV-ISC硬件模块的输入到IO为MSB先输入，再依次输入低位，由于是2bit，所以D7先输入高位（PC0-高位），D6再输入低位（PC1-低位）， 那么IO高低位和摄像头高低位相反（需求：PC0、PC1连接了摄像头D0和D1数据，D0为低位数据，D1为高位数据），因此需要设置反向输入。 因此需要选反向输入再移位，如下（遵循：先MSB-LSB反向，再左右移原则，MSB反向为左移，MSB正向为右移）： 首先：设置反向输入，即MSB=D0,LSB=D7，此时2bit下输入为D0和D1（PC7和PC6），高位在D0，低位在D1（高位在PC7，低位在PC6）（bt656_one_line_databits_config函数的第二个参数为1）。 再次：左移6位，上步骤后下输入为D0和D1，左移6位后，输入为D(0+6)和D(1+6)，即输入为D6和D7（高位在PC1，低位在PC0），达到符合的需求：PC0、PC1连接了摄像头D0和D1数据，D0为低位数据，D1为高位数据（bt656_one_line_databits_config函数的第三个参数为6）。 ②在PCLK选择IO_PORTH_04下：数据位只能为IO_PORTH_03, IO_PORTH_02, IO_PORTH_06, IO_PORTH_05，对应的YUV硬件模块的输出到IO的数据位对应为：D0->PH3、D1->PH2、D3->PH6、D4->PH5、D5到D7无对应IO。 如摄像头为2bit两线数据线，PH3、PH2连接了摄像头D0和D1数据，摄像头D0为低位数据，D1为高位数据，由于YUV-ISC硬件模块输入高位MSB对应的IO-D7优先输入， 则需要如下步骤进行分析： YUV-ISC硬件模块的输入到IO为MSB先输入，再依次输入低位，由于是2bit，所以D7先输入高位，D6再输入低位，由于没有D7和D6的IO，因此需要右移6位， 把输入移到D1和D0，刚好高低位符合需求：PH3、PH2连接了摄像头D0和D1数据，摄像头D0为低位数据，D1为高位数据。 因此只需要移位（遵循：先MSB-LSB反向，再左右移原则，MSB反向为左移，MSB正向为右移），即：bt656_one_line_databits_config函数的第二个参数为0，第三个参数为6） ***********************************************************************************************/ //******************摄像头时钟输出IO配置********************// #define CAMERA_VIDEO_POWERDOWN_IO IO_PORTH_09 //powedown引脚 #define CAMERA_VIDEO_RESET_IO IO_PORTH_07 //reset引脚 #define CAMERA_VIDEO_XMCLK_IO IO_PORTH_08 //xmclk引脚 //******************BT656硬件接收IO配置********************// #define CAMERA_VIDEO_PCLK_PORT IO_PORTH_04 //pclk选择的IO #define CAMERA_VIDEO_START_IO IO_PORTH_03 //数据位的低位IO，2/4bit下也只需设置1个IO，但是必须是对应的最低位 /*#define CAMERA_VIDEO_PCLK_PORT IO_PORTC_08*/ /*#define CAMERA_VIDEO_START_IO IO_PORTC_05*/ //******************摄像头分辨率**************************// #define CAMERA_VIDEO_W CONFIG_VIDEO1_IMAGE_W //摄像头的分辨率-宽，需要和摄像头驱动设置的输出分辨率寄存器配置一致 #define CAMERA_VIDEO_H CONFIG_VIDEO1_IMAGE_H //摄像头的分辨率-高，需要和摄像头驱动设置的输出分辨率寄存器配置一致 #define CAMERA_ONFRAM_YUV420_SIZE (CAMERA_VIDEO_W * CAMERA_VIDEO_H * 3 / 2)//一帧YUV420大小 #define IIC_DEV_ID 1 //isp_dev参数：0则打开"iic0"设备，1则打开"iic1"设备，board.c需要配置好IIC的IO /*============================================================================================================*/ //******************yuv vdeo状态**************************// #define CAMERA_VIDEO_IDEL 0x0 #define CAMERA_VIDEO_OPEN 0x1 #define CAMERA_VIDEO_CLOSE 0x3 #define CAMERA_VIDEO_YUV_USE_DMA 1 //1使用硬件DMA拷贝，0使用memcpy struct bt656_video { u8 frame; u8 init; u8 state; u8 frame_done; u8 dma_copy_id; u16 width; u16 height; u8 *app_yuv_buf; u8 *yuv_buf; u32 frame_size; u32 pid; void (*yuv_cb)(u8 *buf, u32 size, int width, int height); OS_SEM sem; } bt656_video_info = {0}; void sdfile_save_test(char *buf, int len, char one_file, char close); /* * 硬件接收完成回调函数，需要进行数据拷贝到应用层的BUF */ static int bt656_one_line_framedone_callback(void *priv, int id, void *blk_info) { struct yuv_block_info *block_info = (struct yuv_block_info *)blk_info;//获取回调参数 char *buf = (char *)block_info->y;//获取YUV地址 int len = block_info->ylen + block_info->ulen + block_info->vlen;//获取YUV长度 if (!bt656_video_info.frame_done && buf) { /*复制YUV到应用层缓冲区*/ #if CAMERA_VIDEO_YUV_USE_DMA bt656_video_info.dma_copy_id = dma_copy_async(bt656_video_info.app_yuv_buf, buf, len); #else memcpy(bt656_video_info.app_yuv_buf, buf, len); #endif bt656_video_info.frame_done = TRUE; os_sem_post(&bt656_video_info.sem); return 0; } return -EINVAL; } /* * 用户的摄像头检测和打开函数：主要为配置摄像头寄存器 */ static int camera_device_open(void) { int err = 0; if (bt656_video_info.state == CAMERA_VIDEO_OPEN) { printf("bt656 video is open \n"); return 0; } /* 1. 设置摄像头的IO和输出时钟给摄像头 */ gpio_direction_output(CAMERA_VIDEO_POWERDOWN_IO, 0); //设置powedown引脚正常工作电平，一般摄像头要求低电平，需要留意数据手册要求 gpio_direction_output(CAMERA_VIDEO_RESET_IO, 1); //设置reset引脚正常工作电平，一般摄像头要求高电平，需要留意数据手册要求 gpio_output_channle(CAMERA_VIDEO_XMCLK_IO, CH3_PLL_24M);//输出时钟给摄像头 /* 在2/4bit情况下：如果不清楚设置最低IO，则应用层需要设置IO的输入模式，打开上下拉和数字输入输出模式，如下2bit-PH3-PH2例子*/ /* #if (CONFIG_SPI_ONE_LINE_ENABLE == 0) gpio_direction_input(IO_PORTH_03);//输入 gpio_set_pull_up(IO_PORTH_03, 0);//关上拉 gpio_set_pull_down(IO_PORTH_03, 0);//关下拉 gpio_set_die(IO_PORTH_03, 1);//设置数字模式 gpio_direction_input(IO_PORTH_02);//输入 gpio_set_pull_up(IO_PORTH_02, 0);//关上拉 gpio_set_pull_down(IO_PORTH_02, 0);//关下拉 gpio_set_die(IO_PORTH_02, 1);//设置数字模式 #endif */ /* 2. 检测摄像头是否正常，GC0310_check函数的isp_dev参数：0则打开iic0设备，1则打开iic1设备，board.c需要配置好IIC的IO */ err = GC0310_check(IIC_DEV_ID, CAMERA_VIDEO_RESET_IO, CAMERA_VIDEO_POWERDOWN_IO); if (err) { printf("GC0310_check err\n"); return -1; } /* 3. 初始化摄像头，配置摄像头寄存器 */ err = GC0310_init(IIC_DEV_ID, NULL, NULL, NULL, NULL); if (err) { printf("GC0310_init err\n"); return -1; } bt656_video_info.state = CAMERA_VIDEO_OPEN; printf("camera open ok\n"); return 0; } /* * 用户的摄像头关闭函数：一般的摄像头为关闭xmclk或者进行reset引脚复位 */ static int camera_device_close(void) { if (!bt656_video_info.init) { printf("bt656 video no init \n"); return -EINVAL; } if (bt656_video_info.state == CAMERA_VIDEO_CLOSE) { puts("spi video is close \n"); return 0; } /* 1. 复位摄像头和关闭时钟输出 */ gpio_direction_output(CAMERA_VIDEO_RESET_IO, 0);//设置reset引脚正常工作电平，一般摄像头要求高电平，需要留意数据手册要求 os_time_dly(1); gpio_direction_output(CAMERA_VIDEO_RESET_IO, 1);//设置reset引脚正常工作电平，一般摄像头要求高电平，需要留意数据手册要求 gpio_clear_output_channle(CAMERA_VIDEO_XMCLK_IO, CH3_PLL_24M);//关闭输出时钟给摄像头 /* 2. 标记video状态 */ bt656_video_info.state = CAMERA_VIDEO_CLOSE; return 0; } /* * 用户的摄像头YUV获取任务 */ static void bt656_video_yuv_task(void *priv) { int ret; int msg[4]; /* 1. 创建信号量、初始化参数*/ bt656_video_info.width = CAMERA_VIDEO_W; bt656_video_info.height = CAMERA_VIDEO_H; bt656_video_info.frame_done = FALSE; bt656_video_info.frame_size = CAMERA_ONFRAM_YUV420_SIZE; if (!os_sem_valid(&bt656_video_info.sem)) { os_sem_create(&bt656_video_info.sem, 0); } os_sem_set(&bt656_video_info.sem, 0); /* 2. 申请buf*/ if (!bt656_video_info.yuv_buf) { bt656_video_info.yuv_buf = malloc(bt656_video_info.frame_size * 2);//申请2帧数据缓存大小，1帧给硬件接收，1帧给应用层使用 if (!bt656_video_info.yuv_buf) { printf("no mem bt656 video \n"); goto exit; } bt656_video_info.app_yuv_buf = bt656_video_info.yuv_buf + bt656_video_info.frame_size; } /* 2. bt656协议参数初始化*/ bt656_one_line_init((u32)bt656_video_info.yuv_buf, //硬件接收的YUV地址 bt656_video_info.frame_size, //传一帧YUV420大小 bt656_video_info.width, //宽 bt656_video_info.height, //高 SEN_IN_FORMAT_YUYV); //YUYV格式 /* 3. bt656-IO初始化*/ #if (CONFIG_SPI_ONE_LINE_ENABLE == 0) bt656_one_line_io_init(CAMERA_VIDEO_PCLK_PORT, //摄像头pclk的IO，固定IO_PORTC_08和IO_PORTH_04 SEN_MBUS_PCLK_SAMPLE_FALLING,//摄像头pclk下降沿采样 0, //pclk是否进过硬件滤波器（默认0经过，1不经过） CAMERA_VIDEO_START_IO, //数据线最低位IO 2); //数据线占2个IO，用于初始化IO，如上行参数为IO_PORTC_00，则会初始化PC0和PC1 #else bt656_one_line_io_init(CAMERA_VIDEO_PCLK_PORT, //摄像头pclk的IO，固定IO_PORTC_08和IO_PORTH_04 SEN_MBUS_PCLK_SAMPLE_FALLING,//摄像头pclk下降沿采样 0, //pclk是否进过硬件滤波器（默认0经过，1不经过） CAMERA_VIDEO_START_IO, //数据线最低位IO 1); //数据线占1个IO，用于初始化IO，如上行参数为IO_PORTC_00，则会初始化PC0 #endif /* 4. bt656-帧完成回调函数配置*/ bt656_one_line_framedone_reg((int *)bt656_one_line_framedone_callback, NULL); /* 5. 打开摄像头并配置输出分辨率等寄存器*/ if (camera_device_open()) { printf("camera_device_open err \n"); goto exit; } /* 6. 使能硬件接收，在2/4bit下，最后一步在配置MSB正反向和移位（因为camera_device_open有可能会对MSB正反向和移位进行重置）*/ #if (CONFIG_SPI_ONE_LINE_ENABLE == 0) /* * 2/4bit下的bt656-数据IO移位配置，默认不配置则是单线的1bit，放在最后一步再设置反向和移位 * 移位和反向和需要输入的IO相关，需要注意！！！！！！！！！ */ bt656_one_line_databits_config(SEN_MBUS_DATA_WIDTH_2B, 0, 6);//按照移位来配置对应输入IO #endif bt656_one_line_en(1);//最后一步再打开 bt656_video_info.init = TRUE; while (1) { os_taskq_accept(ARRAY_SIZE(msg), msg); ret = os_sem_pend(&bt656_video_info.sem, 100); if (thread_kill_req()) { break; } if (!ret && bt656_video_info.frame_done) { putchar('R'); #if CAMERA_VIDEO_YUV_USE_DMA dma_copy_async_wait(bt656_video_info.dma_copy_id); #endif u8 *read_buf = bt656_video_info.app_yuv_buf; u32 wlen = bt656_video_info.frame_size; /* 7. 使用地址:read_buf，长度:wlen，可以在这里进行YUV的算法或者编码JPEG*/ /* static u32 cnt = 0; cnt++; sdfile_save_test(read_buf, wlen, 1, cnt % 100 == 0); */ if (bt656_video_info.yuv_cb) { //yuv数据回调 bt656_video_info.yuv_cb(read_buf, wlen, bt656_video_info.width, bt656_video_info.height); } //使用结束需要清frame_done bt656_video_info.frame_done = FALSE; } else { printf("yuv recv timeout \n"); } } /* 8. 关闭硬件模块和关闭摄像头*/ exit: bt656_one_line_exit(); camera_device_close(); if (bt656_video_info.yuv_buf) { free(bt656_video_info.yuv_buf); bt656_video_info.yuv_buf = NULL; } bt656_video_info.init = FALSE; printf("\n\n bt656_video_yuv_task exit \n\n"); } /* * 用户的摄像头YUV获取任务创建：参数为YUV回调函数 */ int bt656_video_yuv_task_create(void (*cb)(u8 *buf, u32 size, int width, int height)) { bt656_video_info.yuv_cb = cb; return thread_fork("bt656_yuv_task", 10, 512, 64, &bt656_video_info.pid, bt656_video_yuv_task, NULL); } /* * 用户的摄像头YUV获取任务删除 */ void bt656_video_yuv_task_kill(void) { if (bt656_video_info.init) { os_sem_post(&bt656_video_info.sem); thread_kill(&bt656_video_info.pid, 0);//关闭再重新打开 while (bt656_video_info.init) { os_time_dly(100); printf("bt656_video_yuv_task_kill err\n"); } } } #endif